公元前六五七年冬天，楚国讨伐郑国。郑国派特使星夜到齐国告急求救。
桓公道：“郑伯派使者告急求救，寡人意欲前往，仲父之意如何？”
管仲道：“楚国是齐国的劲敌，也是中原各国的威胁，其狼子野心是要图霸中原。国是中原防御楚国的前哨，不能不救。不过，楚国这些年任用令尹（相国）治理国家，有章法，国力颇强。楚成王意与主公一比高低。因此，必须讨伐降服它，楚国降服了，国的事情也就解决了。”
桓公道：“楚国兵强马壮，又有汉水险要屏障，伐楚有必胜的把握吗？”
管仲道：“主公这些年来，救燕存鲁，城邢封卫，天下百姓深感主公的恩德，各路侯敬服主公的大义，如果联合诸侯讨伐楚国，没有不服从命令的。”
桓公不无担心地说：“伐楚路途遥远，大军未到，楚国已有充分的时间准备。这一如果打不赢，寡人怎么向各路诸侯交待？”
管仲笑道：“主公还记得蔡姬吗？”
桓公一怔，恨恨连声道：“这个蔡侯，寡人非亲手杀了他不可！”
原来，蔡姬因荡舟将桓公颠入水中，桓公怒气之下，将蔡姬逐回蔡国。蔡穆公一怒下，逼追蔡姬嫁给了楚成王。
管仲道：“这次伐楚要出其不意。蔡国与楚国接壤，大军以讨伐蔡国为名，一旦得，立即向楚国发动进攻，可大获全胜。”
桓公道：“好！还有一个有利条件，江国和黄国过去一向听楚国调遣，前天派使者讨近乎，想与齐结盟，正好作为伐楚的内应。”
管仲想了想，说：“江国和黄国是楚国的邻国，如果加盟齐国，楚国必然愤恨，很能要讨伐他们。他们肯定不是楚国的对手，必然到齐国求救。要救，则道路太远，不齐军赶到，就已亡国；如果不救，则丧失了同盟的大义。臣以为不结盟为好，可告诉者，他们的心意主公收下就是了。”
桓公思考了一阵子，说道：“仲父说的也是。不过，使者提到舒国助楚为虐，依仗国势力，屡屡侵犯邻国，不可不讨。”
管仲道：“舒国是楚国的爪牙，主公可给徐国国君写一封密信，让徐国偷袭舒国，作为伐楚的桥头堡。江、黄二君，各守本界，听候调遣。”
桓公又道：“那郑国怎么办？”
管仲道：“告诉郑国，全力防守，齐国大军已经出发，很快就到。等大军一到，郑要率军到上蔡会合，共同进攻蔡国。这样，郑国军心、民心安定，士气高扬，一定能住楚国的进攻。”
桓公道：“仲父可立即修书，邀请宋、鲁、陈、卫、曹、许各君，定于明年春正月旦出兵，到上蔡聚齐，名为讨蔡，实为伐楚！”